11 Rasembler ! Systèmes multi-robots : Concepts bioinspirés et défis de déploiement (à venir)

Vivek Shankar Varadharajan and Giovanni Beltrame

 

Ce chapitre sera disponible dès que la traduction du chapitre original sera terminée.

Table des matières

 

1 Objectifs du chapitre

2 Introduction

Une perspective de l’industrie : Entrevue avec Patrick Edwards-Daugherty Spiri Robotics.

3 Types de systèmes multi-robots

3.1 Système multi-robots centralisé

3.2 Système multi-robots distribué

Enchères

Vote

3.3 Système multi-robots décentralisé

Problème de conception de la robotique en essaim

États de l’essaim

Conception de systèmes robotiques en essaim

Méthodes automatiques

Méthodes hors ligne

Méthodes en ligne

Méthodes manuelles

4 Programmation d’essaims

4.1 Langages de programmation des essaims

Orienté robot

Calculs spatiaux

Orienté vers les objectifs et les tâches

4.2 Programmation en essaim

Modèle de communication et d’exécution

Machine virtuelle Buzz

Déploiement de Buzz sur des robots

Primitives de programmation

Gestion des voisins

4.2.1 Gestion de l’essaim

Stigmergie virtuelle

5 Déploiement de systèmes d’essaimage dans le monde réel

5.1 Interaction entre l’homme et l’essaim

Complexité cognitive de l’opérateur

Communication avec l’essaim

Architecture de contrôle

Niveau d’autonomie

Méthodes d’interaction avec l’opérateur

Interaction de l’essaim humain dans Buzz

5.2 Gestion des données, communication et mobilité

5.3 Gestion des pannes

6 Résumé du chapitre

7 Révision du chapitre

8 Autres lectures

Références

 

Objectifs d’apprentissage

A la fin de ce chapitre, vous :
– Comprendrez les différents types de systèmes multi-robots,
– Connaîtrez le problème de l’allocation des tâches,
– Serez capable d’indiquer les différents types de techniques de programmation en essaim,
– Serez familiarisé avec les principes fondamentaux de la programmation en essaim,
– Comprendrez les défis du déploiement dans le monde réel d’un essaim de robots.

 

Licence

Symbole de License Creative Commons Attribution - Pas d’utilisation commerciale - Partage dans les mêmes conditions 4.0 International

Fondements de la robotique de Damith Herath et David St-Onge. Traduction de l’édition anglaise : Foundations of Robotics – A Multidisciplinary Approach with Python and ROS. Copyright © Dr. Damith Herath, Dr.David St-Onge 2022. est sous une licence License Creative Commons Attribution - Pas d’utilisation commerciale - Partage dans les mêmes conditions 4.0 International, sauf indication contraire.

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