20 Qu’est-ce qui fait les robots ? Capteurs, actionneurs et algorithmes (à venir)
Jiefei Wang and Damith Herath
Ce chapitre sera disponible dès que la traduction du chapitre original sera terminée.
Table des matières
1 Objectifs d’apprentissage
2 Introduction
Une perspective de l’industrie : Entrevue avec Vitaliy Khomko, développeur d’applications de vision
Kinova Inc.
3 Sens : Capter le monde avec des capteurs
3.1 Caractéristiques typiques des capteurs
3.1.1 Proprioceptifs et extéroceptifs
3.1.2 Capteurs passifs et actifs
3.1.3 Erreurs et bruit des capteurs
3.1.4 Autres caractéristiques courantes des capteurs
3.2 Capteurs courants en robotique
3.2.1 Capteurs de lumière
3.2.2 Capteurs sonar (ultrasons)
3.2.3 Laser et LIDAR
3.2.4 Capteurs visuels
3.2.5 Capteurs RVB-D
3.2.6 Unités de mesure inertielle
3.2.7 Codeurs
3.2.8 Capteurs de force et capteurs tactiles
3.2.9 Autres capteurs courants en robotique
4 Réfléchissez : Algorithmes
5 Agir : Se déplacer avec des actionneurs
5.1 Actionneurs courants en robotique
5.1.1 Moteurs
Servomoteurs
Moteurs pas à pas
Moteurs linéaires
5.1.2 Actionneurs hydrauliques
5.1.3 Actionneurs pneumatiques
5.1.4 Actionneurs modernes
6 Vision par ordinateur en robotique
6.1 Détection de plans
6.1.1 RANSAC
6.1.2 Méthode de croissance des régions
6.2 Flux optique
6.2.1 Méthode de Lucas-Kanade et méthode de Horn-Schunck
6.2.2 Méthodes basées sur l’énergie
6.2.3 Méthodes basées sur la phase
Méthodes de corrélation
6.3 Odométrie visuelle
7 Questions de révision
8 Autres lectures
Références
Objectifs d’apprentissage
– Le Sense, Think, La boucle Act;
– Les différents types de capteurs qui permettent aux robots de « ressentir » le monde et de trouver les capteurs adaptés à des scénarios spécifiques;
– Les algorithmes qui rendent les robots « intelligents »;
– Les actionneurs qui font bouger les robots;
– Algorithmes de vision par ordinateur couramment utilisés qui permettent aux robots de « voir ».
