17 Laboratoires de construction d’hexapodes de robots (à venir)

David Hinwood and Damith Herath

Ce chapitre sera disponible dès que la traduction du chapitre original sera terminée.

Table des matières

1 Introduction

2 Projet 1 : Définition du système robotique

2.1 Objectifs du projet

2.2 Description du projet

2.3 Tâches du projet

2.3.1 Première tâche : questions de base

2.3.2 Deuxième tâche : Composants de la recherche

3 Projet deux : Modélisation de la cinématique de la position

3.1 Objectifs du projet

3.2 Description du projet

3.3 Tâches du projet

3.3.1 Première tâche : codification des paramètres de la DH

3.3.2 Deuxième tâche : cinématique

3.3.3 Troisième tâche : Cinématique avancée

3.4 Exemple d’étude de cas

3.4.1 Représentation des paramètres de la DH avec du code

3.4.2 Détermination de la cinématique avant

4 Projet 3 : Modélisation de la cinématique de la vélocité avec Python

4.1 Objectifs du projet

4.2 Description du projet

4.3 Tâches du projet

4.3.1 Première tâche : Calcul et utilisation des composantes jacobiennes géométriques

4.3.2 Deuxième tâche : Compléter et manipuler le jacobien géométrique

4.4 Exemple d’étude de cas

5 Projet quatre : Construction de protocoles de communication

5.1 Objectifs du projet

5.2 Description du projet

5.3 Tâches du projet

5.3.1 Première tâche : Décalage de bits de base

5.3.2 Deuxième tâche : un exemple ROS de communication en série

6 Quelques réflexions finales

Références