8 Comment se déplacer ? Contrôle, navigation et planification de trajectoire pour les robots mobiles (à venir)

Jiefei Wang and Damith Herath

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Table des matières

1 Objectifs d’apprentissage

2 Introduction

Une perspective de l’industrie Entrevue avec Dana Leslie, ancien employé de Clearpath Robotics

3 Robots mobiles

3.1 Robots sur roues

3.1.1 Modélisation cinématique

3.1.2 Entraînement holonomique

3.1.3 Robots à trois roues

3.1.4 Robots à deux roues

3.1.5 Robots à quatre roues

3.1.6 Roues omnidirectionnelles

3.2 Robots marcheurs

3.2.1 Démarche du robot

3.2.2 Robots à deux jambes

3.2.3 Robots humanoïdes

3.2.4 Robots à quatre pattes

Types de démarche pour les robots à quatre pattes

3.2.5 Robots à six pattes

Types de démarche pour les robots à six pattes

3.2.6 Robot à huit pattes

3.3 Robots volants

3.3.1 Multicoptères

3.3.2 Exemple d’un quadrirotor

Modèle mathématique d’un quadricoptère

3.3.3 Ailes fixes

3.3.4 Autres robots volants

4 Contrôler les Robots

4.1 Contrôleurs PID

4.1.1 Contrôle proportionnel (P)

4.1.2 Contrôle dérivé (D)

4.1.3 Contrôle intégral (I)

4.1.4 Réglage d’un régulateur PID

4.2 Contrôleurs à logique floue

4.2.1 Un exemple simple

5 Planification de trajectoire

5.1 Algorithmes heuristiques de planification de trajectoire

5.2 Algorithmes probabilistes de planification de trajectoire

6 Éviter les obstacles

6.1 Algorithme des insectes

6.2 L’histogramme de champ vectoriel (VFH)

7 Résumé du chapitre

8 Questions de révision

9 Lectures complémentaires

Références