Déploiement de solutions robotiques avancées : Les laboratoires de manipulateurs mobiles ROS (à venir)

18 Déploiement de solutions robotiques avancées : Les laboratoires de manipulateurs mobiles ROS (à venir)

David St-Onge, Corentin Boucher, and Bruno Belzile

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1 Introduction

1.1 Dingo et Gen3 Lite

1.2 Outils recommandés et compétences de base requises

2 Projet 1 : Découverte de ROS et du Dingo

2.1 Objectifs du projet

2.2 Description du projet

2.3 Première tâche : Contrôle manuel en simulation

2.4 Première tâche : Contrôle manuel en situation réelle

2.5 Deuxième tâche : Cinématique inverse

2.6 Troisième tâche : Simulation versus réalité

3 Projet 2 : Kalman pour l’entraînement différentiel

3.1 Objectifs du projet

3.2 Description du projet

3.3 Première tâche : Extraire les informations des encodeurs (Cahier de projet2_1)

3.4 Deuxième tâche : Estimer le bruit du capteur (CSV_Analyse)

3.5 Troisième tâche : Concevoir un filtre de Kalman (Projet2_2)

3.6 Quatrième tâche : Justification et validation de la conception

4 Projet 3 : Cinématique 3-DoF

4.1 Objectifs du projet

4.2 Description du projet

4.3 Première tâche : Table de Denavit-Hartenberg

4.4 Deuxième tâche : Matrices de transformation

4.5 Troisième tâche : Cinématique inverse

4.6 Quatrième tâche : Validation

5 Projet 4 : Réunissons nos forces !

5.1 Objectifs du projet

5.2 Description du projet

5.3 Première tâche : Téléopération

5.4 Deuxième tâche : Touchez un marqueur !

5.5 Troisième tâche : Saisir

5.6 Quatrième tâche : Évaluation des risques

6 Projet 5 : Sauvez la journée !

6.1 Objectifs du projet

6.2 Description du projet

6.3 Première tâche : Navigation autonome

6.4 Deuxième tâche : Interface utilisateur

6.5 Troisième tâche : Étude d’ergonomie

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Fondements de la robotique Copyright © 2022 by Damith Herath et David St-Onge. Traduction de l’édition anglaise : Foundations of Robotics – A Multidisciplinary Approach with Python and ROS. Copyright © Dr. Damith Herath, Dr.David St-Onge 2022. is licensed under a License Creative Commons Attribution - Pas d’utilisation commerciale - Partage dans les mêmes conditions 4.0 International, except where otherwise noted.