5 Le système d’exploitation des robots (ROS1&2) : Paradigmes de programmation et déploiement (à venir)

David St-Onge and Damith Herath

Ce chapitre sera disponible dès que la traduction du chapitre original sera terminée.

 

Table des matières

1 Objectifs d’apprentissage

2 Introduction

Une perspective de l’industrie : Entrevue avec Alexandre Vannobel, Chef d’équipe, Équipe des applications Kortex

3 Pourquoi ROS ?

4 Qu’est-ce que ROS ?

4.1 ROS1&2 : ROSCore versus DDS

4.2 ROS Industrial

5 Caractéristiques principales du noyau

5.1 Protocoles de communication

5.2 Lancement et exécution

5.3 Sacs / Bags ROS

5.4 Transformations et visualisation

6 Fonctionnalités supplémentaires utiles

6.1 Perception de ROS et pilotes matériels

6.2 ROS Navigation et MoveIt !

6.3 Simulateur Gazebo

7 Linux pour la robotique

8 Résumé du chapitre

9 Questions de révision

10 Autres lectures

Références

 

Objectifs d’apprentissage

L’objectif à la fin de ce chapitre est d’être capable de :
– De savoir comment utiliser (exécuter et lancer) les nœuds et les paquets ROS ;
– De comprendre la structure de la messagerie, y compris les sujets et les services ;
– De connaître certains des modules de base de ROS, notamment le simulateur Gazebo,
ROSbags, MoveIt ! et la pile de navigation.

 

Licence

Symbole de License Creative Commons Attribution - Pas d’utilisation commerciale - Partage dans les mêmes conditions 4.0 International

Fondements de la robotique de Damith Herath et David St-Onge. Traduction de l’édition anglaise : Foundations of Robotics – A Multidisciplinary Approach with Python and ROS. Copyright © Dr. Damith Herath, Dr.David St-Onge 2022. est sous une licence License Creative Commons Attribution - Pas d’utilisation commerciale - Partage dans les mêmes conditions 4.0 International, sauf indication contraire.

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