5 Le système d’exploitation des robots (ROS1&2) : Paradigmes de programmation et déploiement (à venir)
David St-Onge and Damith Herath
Ce chapitre sera disponible dès que la traduction du chapitre original sera terminée.
Table des matières
1 Objectifs d’apprentissage
2 Introduction
Une perspective de l’industrie : Entrevue avec Alexandre Vannobel, Chef d’équipe, Équipe des applications Kortex
3 Pourquoi ROS ?
4 Qu’est-ce que ROS ?
4.1 ROS1&2 : ROSCore versus DDS
4.2 ROS Industrial
5 Caractéristiques principales du noyau
5.1 Protocoles de communication
5.2 Lancement et exécution
5.3 Sacs / Bags ROS
5.4 Transformations et visualisation
6 Fonctionnalités supplémentaires utiles
6.1 Perception de ROS et pilotes matériels
6.2 ROS Navigation et MoveIt !
6.3 Simulateur Gazebo
7 Linux pour la robotique
8 Résumé du chapitre
9 Questions de révision
10 Autres lectures
Références
Objectifs d’apprentissage
– De savoir comment utiliser (exécuter et lancer) les nœuds et les paquets ROS ;
– De comprendre la structure de la messagerie, y compris les sujets et les services ;
– De connaître certains des modules de base de ROS, notamment le simulateur Gazebo,
ROSbags, MoveIt ! et la pile de navigation.