9 Perdus dans l’espace ! Localisation et cartographie (à venir)

Damith Herath

 

Ce chapitre sera disponible dès que la traduction du chapitre original sera terminée.

Table des matières

1 Objectifs d’apprentissage

2 Introduction

Le point de vue de l’industrie : Guillaume Charland-Arcand

3 Problème de localisation des robots

3.1 Localisation basée sur l’odométrie

3.2 Odométrie basée sur l’IMU

3.3 Odométrie visuelle

3.4 Localisation par carte

4 Le problème de la cartographie des robots

4.1 Cartes de grille d’occupation

4.2 Autres types de cartes

5 Le problème de la localisation et de la cartographie simultanées (SLAM)

5.1 Approche théorique de l’estimation des problèmes de localisation, de cartographie et de SLAM

6 Le filtre de Kalman

6.1 Filtre de Kalman linéaire à temps discret

Étude de cas

6.2 Le filtre de Kalman étendu (EKF)

6.3 Association de données

7 Une étude de cas : Localisation d’un robot à l’aide du filtre de Kalman étendu

7.1 Hypothèses

7.2 Dérivation de l’algorithme de localisation basé sur l’EKF

8 Résumé

9 Questions de révision

10 Autres lectures

Références

 

 

Objectifs d’apprentissage

Dans ce chapitre, vous découvrirez :
– Le problème de localisation du robot
– Le problème de cartographie du robot
– Le problème de localisation et de cartographie simultanées (SLAM)
– Les techniques courantes d’estimation d’état probabiliste
– Le filtre de Kalman et le rôle du filtre de Kalman étendu en tant qu’estimateur d’état récursif dans les systèmes non linéaires. d’état récursif dans les systèmes non linéaires.

 

Licence

Symbole de License Creative Commons Attribution - Pas d’utilisation commerciale - Partage dans les mêmes conditions 4.0 International

Fondements de la robotique de Damith Herath et David St-Onge. Traduction de l’édition anglaise : Foundations of Robotics – A Multidisciplinary Approach with Python and ROS. Copyright © Dr. Damith Herath, Dr.David St-Onge 2022. est sous une licence License Creative Commons Attribution - Pas d’utilisation commerciale - Partage dans les mêmes conditions 4.0 International, sauf indication contraire.

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