10 Programmation orientée objet (POO)


La Programmation orientée objet est un paradigme de programmation basé sur le concept d’« objets », qui peuvent contenir à la fois des données sous forme de champs appelés souvent attributs, et du code sous forme de procédures appelé souvent méthodes. Voici une façon simple de penser à cette idée;

Une personne est un objet qui possède certaines propriétés telles que la taille, le sexe, l’âge, etc.

L’objet personne a également des méthodes spécifiques telles que se déplacer, parler, courir, etc.

Objet – Unité de base de la programmation orientée objet, qui combine les données et les fonctions en une seule unité.

Classe – Définir une classe, c’est définir un plan pour un objet. Décrit ce que signifie le nom de la classe, en quoi consiste un objet de cette classe et quelles opérations peuvent être effectuées sur un tel objet. Une classe définit les paramètres d’un canevas vide pour un objet.

La POO a quatre concepts de base :

Abstraction − Fournit uniquement les informations essentielles et masque leurs détails d’arrière-plan. Par exemple, lors de la commande d’une pizza à partir d’une application, les processus principaux de cette transaction ne sont pas visibles pour l’utilisateur.

Encapsulation − L’encapsulation est le processus de liaison de variables et de fonctions en une seule unité. C’est aussi un moyen de restreindre l’accès à certaines propriétés ou composants. Le meilleur exemple d’encapsulation est la génération d’une nouvelle classe.

Héritage – Créer une nouvelle classe à partir d’une classe existante s’appelle héritage. En utilisant l’héritage, il est possible de créer une classe enfant qui hérite des propriétés et méthodes de sa classe parent, tout en ayant ses propres propriétés et méthodes supplémentaires. Par exemple, si l’on a une classe Robot avec des propriétés telles que le Modèle et Type, on peut créer deux classes, Mobile_robot et Drone_robot, à partir de ces propriétés, tout en ajoutant des propriétés spécifiques à chaque classe. Ainsi, Mobile_robot pourrait avoir une propriété de nombre de roues tandis que Drone_robot aurait une propriété de nombre de rotors. Ceci s’applique également aux méthodes.

Polymorphisme – Signifie avoir plusieurs formes. Le polymorphisme se produit lorsqu’il existe une hiérarchie de classes et qu’elles sont liées par héritage.

1 https://www.mathworks.com/
2 https://www.python.org/
3 https://pypi.org/
4 https://www.python.org/downloads/
5 https://petercorke.com/toolboxes/robotics-toolbox/
6 https://numpy.org/
7 https://git-scm.com/
8 https://git-scm.com/download/
9 https://www.docker.com/

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Fondements de la robotique Copyright © 2022 by Damith Herath et David St-Onge. Traduction de l’édition anglaise : Foundations of Robotics – A Multidisciplinary Approach with Python and ROS. Copyright © Dr. Damith Herath, Dr.David St-Onge 2022. is licensed under a License Creative Commons Attribution - Pas d’utilisation commerciale - Partage dans les mêmes conditions 4.0 International, except where otherwise noted.

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